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关于机床上下料的问题

作者:法拉第-MRO供应链 浏览:93 发表时间:2020-11-23 16:18:29








到一个项目,数控车床上下料。毛坯件两头外圆已加工。重量约15公斤。


用机器人给数控车上下料。现在的问题是定位精度不高,达不到要求。

 

原因一:当机器人的气爪抓起工件,4轴旋转,使工件轴线水平,然后送入车床卡盘。


水平翻转以后,由于重力作用,气爪的三个爪受力不平衡,有些略微下沉,造成定位精度不高。

 

原因二:与卡盘对接的这个点是示教的,工件在机器人夹持时与在卡盘上时,这两个点不能保证完全一致。


机器人送入,然后卡盘夹紧,然后机器人再松开。造成两者交替时,有一个两者都夹紧的状态,较劲。也是定位精度不高的原因。

 

各位大侠有遇到过吗?你们在机床上下料的过程中,都是怎样设计的?



社友回复





首先,机床定位精度不是你那上料机械手保证的。其次,由于重力作用,上料机械手下沉,是你机构刚性不足。还有就是即便你那上料中心,与卡盘中心差过几毫米,也不会影响你的定位精度。

@譬如朝露






我遇到过同样的问题,气爪要镗一刀,我们解决的办法是,让机械手和气爪链接的轴转起来,用磨头把三抓内孔精磨,在示教的时候,要用直角坐标系,保证其他轴怎么动,你的6轴的中轴线和机床卡盘中轴线永远是平行的,这是6轴机器人最基本的功能。

@午子仙毫






先调整好卡爪中心与机械手的卡爪中心的通轴度,在就是增加机械手的刚性。

@韩寒11






应该让机械手松一点儿,但不松开的状态完成过渡期。

@向宏






这是用了多自由度机器手?

我们没试过用这样的机器人,看描述结构刚性和机器人力矩感觉都不足的样子,毕竟工件太大了。为何不单独设计龙门架式上下料,结构刚性要比多自由度机械手强不少。

@风刃






是不是可以在车床上做多一个辅助支架(例如可伸缩的V型块),机器人先将工件放入支架(两头加工好的位置定位),然后机械手退出,卡盘夹紧,V型块退出。

@鑫科高创






建议机器人六轴上面的夹爪与车床的三爪卡盘做一个过渡对中转换,这样有利于产品的对中。

@远祥






各位社友有什么意见和想法

不妨在留言里说一下吧!



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