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PS 机器人抓手的定义

作者:法拉第-MRO供应链 浏览:93 发表时间:2020-11-13 10:45:26

作者:潘子豪   审校:钟耀洪

常用版本:Process Desinger V13

在物料工件搬运与加工的工作中抓手是必不可少的工具,我们这期来了解怎么对机器人抓手进行定义。

选中工具Gripper,在菜单栏中选择Kinematics→Tool Definition;如图1


图1

出现下方对话框,点击确定,进入Tool Definition对话框;如图2

图2

定义Gripper属性

Tool Type:Gripper

TCP Frame:工作座标

Do not check for collisions: Gripper中安装固定气爪的部件,上图是显示为黄色

Gripping Entities: Gripper中活动的部件。

Offset:允许的误差范围(mm);如图3所示

图3

点击OK完成后,Object Tree中,Gripper出现了变化,表示已经定义成功;如图4

图4

将工具装配到机器人上。选中机器人irb1600id,然后点击鼠标右键选择Display,使机器人显示出来。再选择机器人,右键选择Mount Tool功能,出现下列对话框;如图5

图5

在Tool选项中选择Gripper,Frame选项中选择G-B。选择完成后,点击Apply;如图6

图6

检验是否已经连接上,选中机器人,点击鼠标右键,选择Robot Jog;如图7

图7

随意拉动出现的座标,观察工具是否随着机器人一起运动。检验完成后,点击Reset复位;如图8

图8

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